რობოტული იარაღი მრავალი რობოტული სისტემის აუცილებელი კომპონენტია, რომლებიც გამოიყენება სხვადასხვა აპლიკაციებში, დაწყებული წარმოებიდან და აწყობიდან ჯანდაცვისა და კვლევის ჩათვლით. რობოტულ იარაღში გამოყენებული მექანიზმების ტიპები დამოკიდებულია ისეთ ფაქტორებზე, როგორიცაა მკლავის დიზაინი, დანიშნულების ამოცანები, დატვირთვის მოცულობა და საჭირო სიზუსტე. აქ არის რამდენიმე გავრცელებული ტიპის მექანიზმი, რომელიც გამოიყენება რობოტულ მკლავებში:

1. ჰარმონიული დისკები:ჰარმონიული დისკები, ასევე ცნობილი როგორც დაძაბულობის ტალღის მექანიზმები, ფართოდ გამოიყენება რობოტულ მკლავებში მათი კომპაქტური დიზაინის, ბრუნვის მაღალი სიმკვრივისა და მოძრაობის ზუსტი კონტროლის გამო. ისინი შედგება სამი ძირითადი კომპონენტისგან: ტალღის გენერატორი, მოქნილი სლაინი (თხელკედლიანი მოქნილი მექანიზმი) და წრიული სლაინი. ჰარმონიული დისკები გვთავაზობენ ნულოვანი უკუშექცევისა და მაღალი შემცირების კოეფიციენტებს, რაც მათ შესაფერისს ხდის აპლიკაციებისთვის, რომლებიც საჭიროებენ ზუსტ პოზიციონირებას და გლუვ მოძრაობას, როგორიცაა რობოტული ქირურგია და სამრეწველო ავტომატიზაცია.
2. ციკლოიდური გადაცემათა კოლოფი:ციკლოიდური მექანიზმები, ასევე ცნობილი როგორც ციკლოიდური დისკები ან ციკლოძრავები, იყენებენ ციკლოიდური ფორმის კბილებს გლუვი და მშვიდი მუშაობის მისაღწევად. ისინი გვთავაზობენ მაღალი ბრუნვის გადაცემას, მინიმალურ უკუშექცევას და შოკის შესანიშნავ შთანთქმას, რაც მათ შესაფერისს ხდის რობოტულ იარაღს მკაცრი გარემოში ან აპლიკაციებში, რომლებიც საჭიროებენ დატვირთვის მაღალ სიმძლავრეს და სიზუსტეს.
3. ჰარმონიული პლანეტარული მექანიზმები:ჰარმონიული პლანეტარული გადაცემათა კოლოფი აერთიანებს ჰარმონიული დრაივების და პლანეტარული მექანიზმების პრინციპებს. მათ აქვთ მოქნილი რგოლის მექანიზმი (მსგავსი მოქნილი ხაზის ჰარმონიულ დისკებში) და მრავალი პლანეტის მექანიზმი, რომელიც ბრუნავს ცენტრალური მზის მექანიზმის გარშემო. ჰარმონიული პლანეტარული გადაცემათა კოლოფი გთავაზობთ მაღალი ბრუნვის გადაცემას, კომპაქტურობას და მოძრაობის სიზუსტის კონტროლს, რაც მათ შესაფერისს ხდის რობოტული იარაღისთვის ისეთ აპლიკაციებში, როგორიცაა არჩევა და ადგილის ოპერაციები და მასალების დამუშავება.
4. პლანეტარული მექანიზმები:პლანეტარული მექანიზმები ჩვეულებრივ გამოიყენება რობოტულ იარაღში მათი კომპაქტური დიზაინის, მაღალი ბრუნვის გადაცემის და სიჩქარის შემცირების ან გაძლიერების მრავალფეროვნებისთვის. ისინი შედგება ცენტრალური მზის მექანიზმისგან, მრავალი პლანეტის მექანიზმისგან და გარე რგოლის მექანიზმისგან. პლანეტარული მექანიზმები გვთავაზობენ მაღალ ეფექტურობას, მინიმალურ უკუქცევას და შესანიშნავ დატვირთვას, რაც მათ შესაფერისს ხდის სხვადასხვა რობოტი მკლავების აპლიკაციებისთვის, მათ შორის სამრეწველო რობოტები და ერთობლივი რობოტები (კობოტები).
5. Spur Gears:Spur მექანიზმები მარტივია და ფართოდ გამოიყენება რობოტულ იარაღში მათი წარმოების სიმარტივის, ხარჯების ეფექტურობისა და ზომიერი დატვირთვის აპლიკაციებისთვის ვარგისიანობის გამო. ისინი შედგება სწორი კბილებისგან, გადაცემათა ღერძის პარალელურად და ჩვეულებრივ გამოიყენება რობოტულ მკლავებში ან გადამცემ სისტემებში, სადაც მაღალი სიზუსტე არ არის კრიტიკული.
6. Bevel Gears:ბეველ გადაცემათა კოლოფი გამოიყენება რობოტულ მკლავებში, რათა გადასცეს მოძრაობა გადაკვეთის ლილვებს შორის სხვადასხვა კუთხით. ისინი გვთავაზობენ მაღალ ეფექტურობას, გლუვ მუშაობას და კომპაქტურ დიზაინს, რაც მათ შესაფერისს ხდის რობოტული მკლავების აპლიკაციებისთვის, რომლებიც საჭიროებენ მიმართულების შეცვლას, როგორიცაა სახსრების მექანიზმები ან ბოლო ეფექტორები.

რობოტული იარაღისთვის მექანიზმების შერჩევა დამოკიდებულია აპლიკაციის სპეციფიკურ მოთხოვნებზე, მათ შორის ტვირთამწეობაზე, სიზუსტეზე, სიჩქარეზე, ზომის შეზღუდვებზე და გარემო ფაქტორებზე. ინჟინრები ირჩევენ ყველაზე შესაფერის მექანიზმებს და კონფიგურაციებს რობოტული მკლავის მუშაობის, საიმედოობისა და ეფექტურობის ოპტიმიზაციისთვის.